El substantiu «moció» prové de la forma llatina «motio», que significa 'moviment'. Este sentit originari encara es manté en alguns compostos com «automoció» o «locomoció»; la paraula «remoció» també preserva la idea de desplaçament, especialment en el sentit figurat de 'llevar a algú del càrrec que ocupa'. En el llenguatge jurídic, la paraula «moció» s'ha mantingut amb el significat genèric de proposició feta en una assemblea deliberant. De manera més específica, la «moció de censura» és un procediment previst en l'ordenament jurídic que fa referència a la proposició presentada pels diputats d'una assemblea legislativa o pels regidors d'una corporació local per a reprovar la línia política d'un Govern o d'un consistori i, donat el cas, si compta amb la majoria necessària dels seus membres, destituir el president o l'alcalde.
