La paraula «censura» prové del llatí «censura», formada a partir de la paraula «census», que significava 'recompte, avaluació', i el sufix «-ura». Amb este vocable s'al·ludia a l'activitat que exercia el «censor», un càrrec públic encarregat d'elaborar i mantindre actualitzat el «cens», és a dir, una relació de tots els ciutadans romans, amb l'especificació de tots els seus béns i propietats. Segons els béns posseïts, s'havia de tributar proporcionalment a la hisenda pública. El censor tenia la potestat de declarar exempts de l'obligació de tributar aquells ciutadans que no posseïen béns immobles i també la d'eliminar dels cens aquells que havien comés un delicte greu, cosa que comportava privar-los de la seua ciutadania.
Com una expansió d'este significat, la «censura» passà a fer referència a una pena disciplinària imposada per l'Església contra aquells que contravenien la seua doctrina moral, i d'ací passà a designar qualsevol tipus de reprovació, inclosa naturalment la derivada de l'acció política.
