La paraula «semàfor» és un cultisme de creació recent, format en francés a partir dels elements grecs «sema-», que significa 'senyal', i «forós», 'que porta'. El significat etimològic de «semàfor» és, per tant, 'que porta senyals'. Els primers usos de la paraula es registren a finals del segle XIX, en referència a un telègraf òptic que s'utilitzava en les costes per a comunicar-se amb les embarcacions per mitjà de senyals lluminosos.
L'ús actual més comú de la paraula «semàfor» es referix a un aparell que, a través d'un joc de llums, generalment de color roig. groc i verd, permet ordenar el trànsit de vehicles i vianants en carrers i carreteres, especialment en els encreuaments dels nuclis urbans. Este sentit començà a utilitzar-se durant els anys seixanta del segle passat.
