La paraula «municipal» és un derivat de «municipi», amb l’afegitó del sufix «-al», que indica 'relació o pertinença’. Per la seua banda, el substantiu «municipi» prové del llatí «municipium», que era un terme compost de «munus», 'ofici, obligació’, i «capere», 'prendre, contindre’. Es deia així perquè els veïns dels municipis de l’antiga Roma tenien l’obligació de participar en el govern de la ciutat. Entre els romans, un «municipium» era una agrupació de cases de gent natural de la terra que es governaven amb les seues pròpies lleis, encara que els seus veïns gaudien dels privilegis i drets dels ciutadans de Roma.
Actualment, un «municipi» és una entitat local formada per veïns d’un determinat territori amb capacitat per a gestionar els seus interessos comuns. La concepció del municipi contemporani té el seu origen en la reorganització del món feudal duta a terme per la Revolució Francesa. En l’Estat espanyol fou la Constitució de Cadis, aprovada en 1812, la que impulsà la creació de municipis, que originàriament rebien el nom de «ajuntaments», és a dir, 'agrupacions de cases que s’ajuntaven a efectes administratius’.
