Els «milpeus» són uns cuquets molt habituals en el nostre entorn, especialment en el camp. Es caracteritzen per tindre dos parells de potes articulades en la majoria dels seus segment corporals; per això, són coneguts en la terminologia científica com a «diplòpodes» (forma que deriva per composició del grec «di», 'dos'; «plo», 'multiplicar per', i «podos», 'peu'). A pesar de dir-se «milpeus», generalment solen tindre entre 34 i 400 potes. Varia segons les espècies, i n'hi ha més de 12.000. Com a característica general, tenen un cos cilíndric allargat, que pot arribar als 35 cm, constituït per dos regions: el cap, de forma arredonida i amb un parell d'antenes, i el tronc, que sol ser dur i calcificat.
Viuen en ambients humits: entre la fullaraca, en troncs podrits, davall de les pedres o en les tiges de les plantes. Excaven túnels en terra, de manera que augmenten així la porositat i la capacitat de retenció d'aigua. La majoria dels milpeus s'alimenten de vegetació en descomposició.
